设备内容及创新点
1、湖羊养殖混合日粮精准配制成套装备
运用MQTT技术、自动控制技术、云服务技术，实现混合料数字出料（储料）、数字传输、数字搅拌。系统由智能储料（出料）仓、智能传输机构、智能混合料搅拌机、智能控制系统、机器人等模块组成湖羊养殖混合料精准配制智能化，以适用于规模化湖羊养殖的饲料多方位精准管理和饲料精准化、标准化配置的生产需求。
2、湖羊饲喂机器人
根据不同规模、不同场地条件、不同饲料类型的生产需求，运用视觉、激光雷达、SLAM等多传感融合的导航技术、精准化的出料投喂等核心技术。以智能储料仓、精准投喂装置等组成的湖羊饲喂机器人，适用于各种羊场、成本更低、精准智能化更高的系列化湖羊饲喂装备。
全混合日粮（TMB）中央厨房精准配料系统
精准配料系统组成
1、系统主要由储料仓、原料精准出料机构、传输机构、拌料机构等硬件设备以及自动饲料配方系统、投喂数据库、自动控制、远程调度控制等控制系统组成；实现根据羊只生长配方饲料，自动控制各原料配比、自动搅拌、定量出料等功能。
精准配料系统传输机构
2、全混合日粮（TMR）中央厨房精准配料系统中传输机构包含输送线。分别为廊桥往二楼羊舍输送线、斜坡输送线、双向分向输送线。
精准配料系统辅设备
3、全混合日粮（TMR）中央厨房精准配料系统包含参观与维修通道、中间料仓1、中间料仓2、中间料仓3、TMR搅拌机、加料点等辅助硬件设备。
羊场数字化系统案例
湖羊饲喂机器人系统
实现羊场无人化投喂，系统下的机器人分为四轮式全驱底盘和智能六轮底盘饲喂机器人两种模式。
四轮全驱底盘由四轮底盘、全四驱控制系统、轮胎组合系统、一体式料仓、搅拌式给料机构组成。爬坡能力在16度左右，适用于有坡度的羊舍饲喂，承载能力不小于1.2T。智能六轮底盘由两轮差速运行系统、四轮双摆臂悬挂承载系统、框架式组合料仓、板式推送给料机构、带式输出粉料机构组成,承载能力小于1.0T。
机器人系统的共同特点
1、续航能力均在8小时左右
2、最高运行速度25m/min
3、实现原地转弯及调头
4、系统料仓容积约2.5m³
5、最大载料重为700kg
6、系统为基于路牌标签的3D机器视觉，姿态自动控制，激光雷达跟踪，北斗跟踪定位融合导航运行。同时配置智能控制系统，无线通讯系统，实现系统自动控制与数据的自动交互。
7、具备“直行、禁止通行、左转、右转，左转直行，右转直行，掉头，倒车、慢速”等自主决策的运行系统，通过无线通讯系统完成与远程上位机平台数据的实时交互。（路牌图片我方提供）
8、可根据实际工作环境，自主规划作业路径。依据饲喂区间内存栏数量、生长周期、饲喂量、饲喂次数、饲喂时间节点等基本参数，自主实现0000定时、定点、定量饲喂。
9、系统根据环境的变化，自主决策切换导航模式。室外环境下自动进入北斗跟踪、路标识别与姿态控制的综合导航环境模式运行。室内环境系统自主切换到基于激光引导和3D深度视觉系统的导航决策模式。进入导航盲区时，系统自动恢复已运行的路径、姿态、充电桩经纬度坐标点等信息。自主实现盲导航“回家”进程，返回充电桩。
10、一次装载运行可满足600只羊的饲喂需求，存栏3000只羊的自动喂料在2-3小时内可完成。
使用环境
1、使用场所：室内；
2、温度：-8℃~55℃；
3、湿度：10%-90%，无结露；
4、空气：无粉尘，无易燃、易爆和腐蚀性气体；
5、静电：为了易于排放静电，地面材料应采用易于放电的物质；
6、在有电磁波，散射光，超声波和静电等噪音环境中，用户及 制造商均应在事前共同加以确认是否影响车体正常运行；
7、使用电源：DA48V(±5%)；200Hz、DA72V (±5%)；240Hz。 （确保电源无强锯齿波干）
